ЗАСТОСУВАННЯ СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧНОГО ПІДХОДУ ДО ГЕОМЕТРИЧНОГО МОДЕЛЮВАННЯ ГНУЧКОГО МАНІПУЛЯТОРА ЯК СКЛАДОВОЇ РОБОТИЗОВАНИХ СИСТЕМ

Анотація

Нині в багатьох галузях діяльності людей усе більш широко використовуються різноманітні роботизовані системи. Це стосується промисловості, військової сфери, сільського господарства, медицини, проведення рятувальних операцій, побуту, розваг тощо. Зазначені засоби дозволяють суттєво підвищувати продуктивність праці, виконувати високоточні та небезпечні роботи, ефективно здійснювати складальні технологічні операції, контролювати якість продукції і т. д.

Важливими компонентами роботизованих систем є маніпулятори, що призначені для реалізації безпосередньої взаємодії з опрацьовуваними об’єктами. У наш час доволі популярні відповідні електромеханічні пристрої шарнірного типу. Їхня кінематична структура має електричний привід та являє собою послідовно з’єднані шарнірами ланки. У даній публікації наведено такий запропонований універсальний гнучкий маніпулятор з дистанційно незалежно керованими елементами.

Його конструкція включає основу, певне число однотипних діелектричних ланок (сегментів) та необхідний робочий орган. Ці складові з’єднуються поміж собою електропровідним тросом. Орієнтація сегментів у просторі здійснюється за допомогою дистанційного керування. Робочі органи, зазвичай, різного призначення, пристосовані для обрання та тримання потрібних предметів, їхнього переміщення, бажаного позиціонування, виконання належних технологічних операцій і т. д. Будова вказаних пристроїв теж достатньо багатоманітна. Системи, що розглядаються, можуть бути компонентами не тільки стаціонарних, а й мобільних роботизованих комплексів, джерела живлення яких розташовуються на відповідних рухомих платформах.

Відомо, що комп’ютерне моделювання дозволяє аналізувати значну кількість проєктних варіантів створюваних промислових виробів, обирати найкращий з них. У даному плані доволі продуктивною є структурно-параметрична методологія. Її застосування для опрацювання запропонованого гнучкого маніпулятора подається у статті. Також окреслено перспективи використання останнього в галузі сільського господарства на прикладі знарядь для механічного обробітку грунту. Це особливо актуально для нашої держави нині, коли, внаслідок воєнних дій на її території, велике число аграрних полів засмічені небезпечними вибуховими речовинами. Роботизовані комплекси, в наведеному випадку, успішно сприяють дотриманню безпечних умов праці людей.